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提出了适合于拉索-MR阻尼器系统的基于位移延时反馈的半主动控制算法，利用dSPACE、Matlab/simulink、MR阻尼器和电流放大器等工具，建立了磁流变阻尼器和拉索的半主动控制试验平台。采用半主动控制算法对拉索系统进行了半主动和被动控制试验，测量了磁流变阻尼器的输入电压、延时时间τ2和零电压持续时间△τ等参数对拉索减振效果的影响。试验结果表明：选择适当的参数，半主动控制对拉索的减振效果优于最优被动控制，对于拉索的前三阶模态振动，半主动控制时系统的等效模态阻尼比比相应的最优被动控制分别提高了41[％]、59[％]和32[％]。