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本文针对人工势场法中存在的局部极小问题，通过对其详细分析，理论上确定了机器人不陷入局部极小点的各参数间的关系以及取值范围。通过对引力势场函数增益系数的参数化，建立了各种常见势场函数的纽带，改变了仅以斥力势场函数作为改进对象的方法，为解决人工势场算法中局部极小点的问题提供了一种有效地思路。较好地解决了选择增益系数的难度，仿真证实了这种方法的可行性和有效性。