【摘 要】
：
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂的控制问题.分析表明,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程,可表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,对于空间机械臂末端载荷参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的鲁棒控制方案.所提出的方案不需要测量漂浮基的位置、移动速度及加速度,同自适应控制相比具有计算量小的优点.仿真运算证实了该方案的有效性.
论文部分内容阅读
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂的控制问题.分析表明,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程,可表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,对于空间机械臂末端载荷参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的鲁棒控制方案.所提出的方案不需要测量漂浮基的位置、移动速度及加速度,同自适应控制相比具有计算量小的优点.仿真运算证实了该方案的有效性.
其他文献
提出并实现了一套基于Internet网络的远程测量实验系统.其主要目的是为远程教育探讨一种实际可行的实验方法.系统主要由三部分组成,连接在Internet网上的远程用户;实验室中的测量服务器和测量实验装置.远程测量系统是一种多用户系统,可供网络上多个学生同时进行实验,且不受时间、地域的限制,极大地提高了设备的利用率.
cdma2000无线链路协议RLP(Radio Link Protocol)仿真平台在OPNET上的设计和实现需要解决三个主要问题:无线信道仿真模型的选取、基站多实例模型的实现以及无格式数据流的处理.本文根据无线信道衰落特征和误码率设计了无线信道的误帧模型,提高了平台仿真运行速度;利用开发环境提供的接口设计了基站多实例线程模型;提出了伪分组法,在仿真开发平台上实现了无格式数据流的处理.RLP协议仿
本文第一次提出把动态多密门限体制应用于大规模选举的电子投票系统,它可以允许系统中存在多个监票人(机构).即使在选票的生成、加密、传输及解密、统计过程中存在自适应的敌手,也不影响选举的正常进行,因此具有强壮性.本文提供的电子投票方案,不需调用多次交互式的零知识证明验证投票人的选举资格和监票人的身份,而是利用动态多密门体制方便地实现了选票的秘密性、广泛可验证性、公平性和匿名性,较之以前的投票方案具有更
目前,无论作为GPS与GIS集成典型应用的自导航系统,还是车辆监控系统,其核心技术都涉及到了在移动环境下的GPS数据采集与网络传输.国内外对该系统的实现方法,主要采用笔记本电脑、PDA或专用硬件作为硬件平台,以及GPS、GSM或GPRS等相关外设,系统涉及的硬件较多,项目投资和开发周期较长.本文通过对Motorola388手机硬件性能分析及GPS、GPRS通讯实验,提出并实现了基于Motorola
许多移动自组网络应用都依赖层次结构的支持,而簇结构是移动自组网络中应用最为广泛的层次结构.针对目前移动自组网络簇生成算法对安全性考虑不足的问题,在分析敌对环境下移动自组网络簇生成算法安全需求的基础上,本文提出了一种基于最大稳定链路数的安全簇生成算法(Secure Maximum Stale Links Clustering Algorithm:SMSLCA).该算法通过在链路层对接收的消息计数来刻
Internet上信息资源的爆炸性增长,使传统的基于拉的Web信息获取方式面临网络拥塞、浏览速度低等问题,因此需要建立一种高效的信息递送体系和机制.本文提出了一种用于Internet的信息递送的体系结构及机制,使网络流量只与信息量和广播次数有关,而与用户数基本无关,是一种适合于为大规模用户群提供信息的服务方式.
研究了基于递阶模型的混合动态系统描述方法,针对DMF溶剂回收开车过程,建立了由协调层和监控层组成的递阶模型结构,根据各层的动态特性,分别采用赋时Petri网和混合Petri网进行具体的描述.
针对非线性部分具有有界约束特性的一类不确定性非线性系统,提出了系统存在保成本控制律的充分条件.该控制能保证闭环系统的稳定和一定的线性二次型性能指标具有确定上界,基于LMI技术给出了系统设计状态反馈保成本控制器的一种方法.
研究一类具有多边形不确定结构的广义系统的鲁棒容许问题,并给出一简单且有效的验证鲁棒容许的LMI充分条件.同时还研究了状态反馈容许情形和E=diag(I,O)这一特殊情形,并给出相应结果.本研究是把正常系统的相应结果推广到广义系统.
研究线性时滞系统的复合状态反馈镇定问题.提出利用当前状态和时滞状态复合反馈控制来镇定时滞系统.基于线性矩阵不等式方法,分别给出了系统可镇定、具有一定衰减率和鲁棒镇定的充分条件.