【摘 要】
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全断面掘进机的掘进轨迹精度直接影响到隧道的质量。针对全断面掘进机在掘进过程偏离设定隧道时对掘进姿态调整的问题,提出了基于RBF神经网络的掘进机掘进姿态自适应PID控制
【机 构】
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辽宁工程技术大学电气与控制工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51304107);辽宁省液压传动新技术及装备资助项目(LT2013009)
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全断面掘进机的掘进轨迹精度直接影响到隧道的质量。针对全断面掘进机在掘进过程偏离设定隧道时对掘进姿态调整的问题,提出了基于RBF神经网络的掘进机掘进姿态自适应PID控制算法,此算法提高掘进机姿态调整精度和速度。通过建立调整姿态数学模型,推导出姿态调整时撑靴油缸变化速度和位移与位姿转换角的数学关系。采取AMESim和Matlab联合仿真,并建立掘进机姿态调整系统控制和仿真模型,仿真结果证明该控制算法在掘进机调整过程中可以精确控制撑靴油缸的调整速度,准确的把掘进机姿态调整到设计轨迹。
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