【摘 要】
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本文分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究.结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角、末端轨迹以及寻优步长等都会影响到容错空间的形状.
【机 构】
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北京工业大学机械工程及应用电子学院,北京,100022
【出 处】
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2004年中国机械工程学会学术年会
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本文分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究.结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角、末端轨迹以及寻优步长等都会影响到容错空间的形状.
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