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为了实现任意起始位姿的平行泊车路径规划,满足碰撞和车辆运动学约束,并且路径曲率连续。基于扩展车辆运动学模型,将泊车问题数学描述为最优控制问题,将路径约束采用惩罚函数融入性能指标函数,采用控制变量参数法求解非线性规划问题的数值解。仿真及实车试验结果表明,能够实现平行泊车任意起始位姿的路径规划及较高跟踪精度。