【摘 要】
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本文研究了多机编队飞行的队形控制和避碰避障问题.首先推导了主从结构相对运动的非线性模型,在此基础上设计了滑模变结构控制器,使僚机能以指定距离和方位跟踪长机的运动,并
【出 处】
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2014中国制导、导航与控制学术会议
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本文研究了多机编队飞行的队形控制和避碰避障问题.首先推导了主从结构相对运动的非线性模型,在此基础上设计了滑模变结构控制器,使僚机能以指定距离和方位跟踪长机的运动,并结合Lyapunov函数和Barbalat引理证明控制系统是渐进稳定的.通过建立虚拟电势场,使飞行器在障碍物排斥力和目标吸引力的合力作用下趋近目标点,为避免局部最小点,对人工势场法作了改进.最后,通过仿真试验证明了基于滑模变结构和人工势场法的主从式编队飞行控制的有效性.
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