【摘 要】
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通过将3-SPS(RPR)并联机构的三维模型转换成Matlab仿真分析模型，根据机构的Matlab模型和动力学方程设计了基于神经网络自适应算法的滑模控制器，并通过验证了控制器的稳定性。仿真结果表明:神经网络自适应滑模控制器与传统的滑模控制器相比，具有鲁棒性强，跟踪精度高，响应速度快，稳态误差小等优点，满足并联机构高精度的轨迹跟踪要求，在工程实践中具有重要的应用价值。
【机 构】
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江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000;南昌大学机电工程学院,江西南昌 330031 江西
【出 处】
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2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛
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通过将3-SPS(RPR)并联机构的三维模型转换成Matlab仿真分析模型，根据机构的Matlab模型和动力学方程设计了基于神经网络自适应算法的滑模控制器，并通过验证了控制器的稳定性。仿真结果表明:神经网络自适应滑模控制器与传统的滑模控制器相比，具有鲁棒性强，跟踪精度高，响应速度快，稳态误差小等优点，满足并联机构高精度的轨迹跟踪要求，在工程实践中具有重要的应用价值。
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