论文部分内容阅读
针对排水管道内壁漏损、变形等问题，将多波束声纳相控检测技术应用于管道内壁检测。采用多波束相控旋转扫描实现对管道内壁水下部分的测距检测，用数据采集卡采集管道内壁的图像信息。设计研制了一种管道探测机器人声纳检测系统，包括：超声多波束换能器、超声测距换能器、基于单片机的超声发射与接收测控系统、高速数据采集系统等硬件及实时控制软件系统。实验表明：多波束声纳检测方法用于排水管道检测是可行的。