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随着导航技术的发展，大多数的导航系统逐步向小型化、低成本、低功耗和高精度的方向发展。磁力计被广泛应用于捷联惯性导航系统通过测量地球磁场来提供可靠的、低成本和高精度的导航。本文提出了一种基于拓展误差模型和两步总体最小二乘新的磁力计校正方法,该方法可以直接补偿所有线性非时变误差,如偏置、比例因子、非正交、安装、硬磁和软磁误差等.该方法首先拓展磁力计误差模型,其次,利用总体最小二乘法估计得到一步估计参数,最后,利用一步估计参数代数计算得到误差模型参数.仿真实验结果表明该方法精度高、鲁棒性强、有效性高.