【摘 要】
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本文讨论人机共享条件下的车道保持控制问题。考虑到车辆运行过程中道路环境条件与车辆特性的不确定性,本文提出了具有双环控制结构的车道保持策略。外环采用模糊自整定PID控
【机 构】
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吉林大学通信工程学院; 吉林大学教育部仿生工程重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金汽车联合基金项目（U1664263）;国家自然科学基金地方创新联合基金项目（U19A2069）
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本文讨论人机共享条件下的车道保持控制问题。考虑到车辆运行过程中道路环境条件与车辆特性的不确定性,本文提出了具有双环控制结构的车道保持策略。外环采用模糊自整定PID控制器,以预瞄点误差作为控制输入,获得预期前轮转角;内环采用自抗扰控制器,跟踪预期前轮转角。通过优化内环和外环的参数来提高控制性能。运用CarSim作为车辆仿真平台,Simulink上实现控制算法,设计了联合仿真实验系统,通过实验证明此控制算法能够提升车辆控制效果。
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