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载重的变化会引起车辆重心高度发生明显漂移，而准确、及时地获取车辆重心高度，对于车辆动态控制非常重要。基于无迹卡尔曼滤波方法，结合车辆三自由度动力学模型，对车辆重点高度进行在线估计。通过Trucksim 与MATLAB/Simulink的联合仿真实验表明，车辆重心高度的估计结果能在较短时间内逼近真值，且稳态误差限制在7％以内，对于车辆动态控制具有重要的指导意义。