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针对120MW 以上容量机组的大型冷凝设备污垢在线清洗的需要，提出了一种清洗机器人。根据冷凝水室的工作环境和冷凝管的分布结构特点，对机器人的行走机构、供水管道、走线管路、机械臂的传动机构和喷枪做了针对性设计，并研制了样机。经实验测试，机器人的性能指标基本满足大型冷凝设备清洗自动化的需求，可推广应用于电力、化工、制药等行业，对促进大规模安全生产、节能降耗有重大的意义。