【摘 要】
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目前医院患者使用的上肢外骨骼康复机器人,需要较大的驱动力矩来矫正中后期患者异常关节协调模式,从而使装置变得笨重,体积大和不可移动.低成本轻质可携带的气动肌肉驱动上肢
【机 构】
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华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室; 亚利桑那州立大学生物工程系;
【基金项目】
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国家自然科学基金 项目批准号:61233015,61473130;湖北省自然科学基金杰出青年基金资助,项目批准号:2015CFA047
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目前医院患者使用的上肢外骨骼康复机器人,需要较大的驱动力矩来矫正中后期患者异常关节协调模式,从而使装置变得笨重,体积大和不可移动.低成本轻质可携带的气动肌肉驱动上肢外骨骼机器人能促使患者出院后在社区或家庭进行大量康复训练,但进行矫正肌力较大患者康复训练可能存在驱动力不够的情形.功能性电刺激(FES)使用低频电流能使瘫痪肌肉收缩产生关节力矩,在上述驱动力不够情形能对外骨骼进行协助出力共同完成辅助康复训练.气动肌肉驱动外骨骼和电刺激下神经肌肉骨骼具有高度非线性和时变性,会造成控制困难,迭代学习控制适合应用于此种气动肌肉和功能性电刺激协调驱动新系统,面向可重复上肢伸展任务训练.
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