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本文采用立体视觉的方法检测六自由度并联机器人动平台的位姿.为了准确测定动平台的空间位置,提出在平台上设置一个等边三角形,同时采用特征匹配的方法,利用极线约束准则以及动平台运动的特点快速准确地建立两幅图像的匹配.在提取图像的边缘特征时,提出了一种结合对称指数滤波和形态学边缘检测的方法对图像进行处理,从而保证检测的精度和速度要求。