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针对500kV 架空输电线路结构特点，设计了一种具有两自由度模块化关节的巡检机器人，该结构能够实现对间隔棒、防振锤、悬垂线夹等典型金具的跨越，同时为了解决越障连续性与安全性问题，介绍了一种连续越障的方法，并据此设计了基于多传感器融合的控制方法及相应的机器人控制系统。模块化关节采用差速传动原理，利用正交的三个锥齿轮实现关节旋转和俯仰两个方向的运动，使其运动更加灵活。关节采用两级减速，同时采用双电机驱动，驱动力矩是两电机驱动力矩的合成，使关节具有很强的负载能力。在旋转方向和俯仰方向均有位置传感器进行位置检测，提高的关节的检测精度和控制精度。该关节采用模块化设计，组装简单更换维修方便，降低了与机器人其他机构的耦合性，具有高集成度的特点。