针对双臂救援机器人的结构特点,建立一端输入两端输出的刚体数学模型,构建双臂救援机器人的总体动力学模型.利用Solidworks软件建立了双臂救援机器人的三维装配体模型并导入ADAMS软件进行仿真分析.
对一种可以根据越障情况调节自身悬架来顺利平稳的通过障碍物的六轮救援机器人进行研究.
研究了一般高精度非线性格式的几何守恒率问题.为了使WENO格式能较好地满足几何守恒律,保留了几何不变量,同时,对几何量的计算采用了类WENO的格式.由于几何量缺乏物理信息,无法根据自身参数进行矢通量分裂并确定出各模板权重.因此,对几何量进行矢通量分裂时,正负通量保持与无黏通量中正负通量相同的比例;离散过程中,几何量的各模板权重与无黏通量离散中对应部分模板权重一致.以弱涡为载体,在拉伸网格、畸变网格
发展了一种基于单元相交的精确守恒插值算法.该方法首先依据各个计算网格之间的空间关系,建立插值网格单元与贡献网格单元的匹配关系,然后通过单元切割构造得到匹配网格单元间的交集,进而进行质量、动量和能量守恒的变量插值.实现了二维与三维问题的重叠网格守恒插值计算程序.
针对车轮前后添加的扰流板,采用数值模拟的方法研究车轮扰流板所引起的车轮轮腔及整车周围流场的变化,对比分析车轮扰流板相对于车轮前后的安装位置对气动阻力系数的影响,探索其降低风阻的机理.
研究柔性空间机械臂动力学分析中的动力学响应不确定性问题.采用绝对节点坐标方法描述柔性机械臂臂杆的变形,建立了含区间参数的微分代数方程组.