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肩关节和肘关节是人体上肢活动的基础，通过肩、肘关节的活动，可以实现上肢的大范围运动。偏瘫患者肢体运动功能康复的顺序通常是先近端后远端，因此肩、肘关节运动功能的康复是腕、指关节运动功能康复的前提条件。同时，单关节训练是复合动作训练的基础，另一方面，在康复的初期和中期，病人的情况也不允许作复合运动。本文介绍了清华大学研制的一种辅助肩肘关节完成康复训练的单关节机器人，该机器人可以用于患者早期单关节辅助训练。