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基于航位推算方法定位的车载测绘系统，可以有效的解决使用GnnS定位可能带来的系统失锁问题。但当系统采集空间三维信息时，由于航位推算方法的误差积累，会造成较大的系统定位误差，严重影响最终的测绘精度。针对此问题，提出了利用同步定位及地图创建的算法对系统进行位姿矫正。从激光点云中提取出准确的特征信息是实现系统同步定位及地图创建的前提，本文结合室内结构化环境的特点，提出一种基于角度阈值的提取直线特征的算法。将该算法应用到自主研发的车载移动测图系统中，实现了快速准确的直线特征提取，实验结果证明了本算法的有效性。