【摘 要】
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针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和在线反馈控制组成.设计了被动倒立摆模型以规划双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面的凹凸不平以及外部扰动,双足机器人机构柔性对控制效果造成很坏的影响,因此柔性的影响也被考虑到控制器的设计当中.最后,利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
【机 构】
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上海交通大学自动化系,上海200240 上海电气集团中央研究院,上海200070
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针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和在线反馈控制组成.设计了被动倒立摆模型以规划双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面的凹凸不平以及外部扰动,双足机器人机构柔性对控制效果造成很坏的影响,因此柔性的影响也被考虑到控制器的设计当中.最后,利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
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