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近年来，微创虚拟血管手术系统在医学领域中起着愈加重要的作用，提高碰撞检测过程的速度和准确度是保证手术仿真系统真实性和实时性的前提.血管本身具有塑性、粘弹性、各向异性、不均匀性、非线性等特性，导致其形变模型非常复杂，碰撞检测过程计算量非常大.因此，本文提出一种基于AABB 和K-DOPs 混合层次包围盒的碰撞检测算法.实验发现混合层次包围盒的碰撞检测时间约为K-DOPs 包围盒的八分之一，其平均准确率为99.41％，远大于AABB 包围盒的59.6％.因此，基于AABB 和K-DOPs 的混合层次包围盒的碰撞检测算法极大的提高了碰撞检测的速度以及准确率.