机器人动力学建模程序

来源 :首届全国机器人学术讨论会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：netxyz

【摘要】

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机器人的运动状态与驱动力和外力间的关系即为机器人的动力学模型。这里用建立固定于连杆上的直角坐标的方法得到一组完全确定机器人运动状态的广义座标。用程序对经这一组广

【作者】

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余良凯;蓝鸿翔;

【机构】

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复旦大学

【出处】

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首届全国机器人学术讨论会

【发表日期】

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1987年期

【关键词】

：

机器人建立模型动力学程序语言动力学模型

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机器人的运动状态与驱动力和外力间的关系即为机器人的动力学模型。这里用建立固定于连杆上的直角坐标的方法得到一组完全确定机器人运动状态的广义座标。用程序对经这一组广义座标为变量的拉格朗日方程进行推导和化简，输出运动方程代数表达式。该程序用Ｃ语言写成。该文介绍模型推导的主要算法及程序实现，最后举了几个运算实例。（本刊录）

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