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建立了硬式空中加油管系统的动力学模型。建模过程中，由于加油机与加油管之间是通过万向节连接的，可以把加油机对加油管的影响分为三个线运动及一个角运动，分析出管机之间的相互作用特性，建立方程组解出管机之间的作用力及作用力矩，从而得到较为准确的加油管系统的运动模型。为了分析加油管系统的动态响应特性，给出了加油管气动参数的估算方法，对所建模型进行了仿真。仿真结果表明加油管具有稳定性，但阻尼比低、响应周期长，且俯仰运动与偏航运动之间有一定耦合。同时，加油机受加油管的影响微乎其微。最后，对导致加油管系统具有以上响应特性的原因进行了理论分析。