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考虑到集总参数简化模型自由度较少的优点，从其动力学方程导出轮轨耦合非线性的状态方程，轮轨接触力则采用Hertz非线性接触理论来模拟。利用自适应变步长Runge-Kutta法求解状态方程，据此不仅可得到系统各部件位移随车辆运行速度的变化规律及车辆失稳的临界速度，而且可以观察到各部件的振动情况和失稳形态。