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主机械手的性能好坏是主－从式遥操作系统中的重要问题之一。该文给出了一种新型六自由度ｓｔａｎｆｏｒｄ型主机械手，分析了设计中的关键技术，提出新颖的腕部和主臂的平衡方法，讨论了主机械臂结构的特点及其设计合理性。
六自由度STANFORD型主机械手
【摘 要】
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主机械手的性能好坏是主－从式遥操作系统中的重要问题之一。该文给出了一种新型六自由度ｓｔａｎｆｏｒｄ型主机械手，分析了设计中的关键技术，提出新颖的腕部和主臂的平衡方法，讨论了主机械臂结构
【机 构】
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工业大学
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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