【摘 要】
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通过设计的一种基于被动式的单自由度四足机器人,运用多连杆机构的相关知识进行了机构传动性能的分析.并分析了四足机器人的几种步态,最后得出笔者所需要研究的步态,并对此步
【出 处】
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输电线路运行维护新技术交流会暨中国电机工程学会输电线路专业委员会运行学组2015年学术年会
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通过设计的一种基于被动式的单自由度四足机器人,运用多连杆机构的相关知识进行了机构传动性能的分析.并分析了四足机器人的几种步态,最后得出笔者所需要研究的步态,并对此步态进行足部轨迹的研究,得出运动周期中的每组腿的运动规律.运用三维模型软件UG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADAMS中添加约束和动力,进行运动仿真.通过不断的仿真最后对机构进行改进使得四足机器人的腿部受力明显得到了改善,从而机构的设计得到优化.
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