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从明暗恢复形状(shape from shading,SFS)是指利用单幅图像中物体表面的明暗变化来昨其表面三维形状，为进一步对物体进行三维重构奠定基础。在假设无限远处点光源照射，朗伯体表面和正投影成像条件下， 传统SFS问题将朗伯表面漫反射模型与光滑物体表面模型相结全建立了相应的正则化模型。 根据构造正则化模型方式的不同可以将现有的SFS算法大致分类最小值方法、演化方法、局部方法和线性化方法四类。该文以最小值方法为例对SFS正则化模型及求解算法作了简要介绍。 最后，该文各介绍了对现有SFS方法的改进和SFS问题的研究发展趋势。