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Robocup是目前世界上规模最大的机器人足球比赛.创立Robocup的目的是促进人工智能和机器人学的研究,通过足球这个具有普遍意义的平台,来评价各种理论、算法和智能体的体系结构.本文探讨了Robocup小型组足球机器人的控制策略问题,采用了人工势场法对足球机器人的路径进行全局规划,并引入惯性预测的算法,在局部进行优化控制,实现对机器人具体动作和行为的控制.