【摘 要】
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互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能.论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指
【机 构】
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中科院,沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016
【出 处】
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2009年全国理论计算机科学学术年会
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互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能.论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断.在随机时延条件下.遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作.同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率.最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性.
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