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本文阐述了RTW自动生成代码的原理和过程以及与手写代码的融合的实现，将智能车的随动算法移植到了飞思卡尔8位处理器，并通过和手写代码的对比验证了RTW自动生成代码的正确性和高效性。所研究的C代码转换技术可以将自动生成的代码快速方便地移植到于RTW没有专门支持的嵌入式系统中去，有着广泛的应用前景。