论文部分内容阅读
针对差动式移动机器人直线行走时出现的航向偏离问题,应用磁罗盘和陀螺仪的信息,开展了航向稳定技术的研究。基于机器人的运动学模型建立了航向稳定控制系统模型,设计了增强型PID航向稳定控制算法,通过仿真和对比实验分析了偏航的原因,进而验证了控制算法的正确性和有效性,为机器人的实际应用奠定了基础。
基于磁罗盘和陀螺仪的移动机器人航向稳定技术研究
【摘 要】
：
针对差动式移动机器人直线行走时出现的航向偏离问题,应用磁罗盘和陀螺仪的信息,开展了航向稳定技术的研究。基于机器人的运动学模型建立了航向稳定控制系统模型,设计了增强型PID航向稳定控制算法,通过仿真和对比实验分析了偏航的原因,进而验证了控制算法的正确性和有效性,为机器人的实际应用奠定了基础。
【机 构】
：
中国兵器装备集团公司第208研究所
【出 处】
：
中国控制与决策会议论文集
【发表日期】
：
2009年01期
其他文献
为解决传统烟草行业缺少物料管理数据留痕导致的物料无法追溯问题，在研究区块链中智能合约及IoT技术基础上提出了一种基于物联网及区块链的去中心化数据管理系统。系统由三个主要组件组成，包括IoT客户端网络、智能合约和安全模块。实现利用区块链技术防止数据信息被篡改，利用数据加密等特性存储数据。通过物联网技术实现物料从采购到出库全生命周期数据可查询，可溯源，可分析，可信任。仿真分析结果进一步验证了所提方法的
[目的]研究基于声波的非接触式手势控制方法,实现对圈舍智能设备的非接触式手势控制,为减少畜牧业传染病的接触式传播风险提供技术支持。[方法]设计并实现了基于声波的手势识别系统,该系统由2套商用扬声器和麦克风组成声学雷达,采用功率谱密度对手势移动产生的多普勒效应进行提取,然后建立手势、位置与多普勒效应的映射关系,并提出一种融合规则和机器学习的手势识别方法,通过手势移动时产生的多普勒效应实现感知范围内任
施工升降机标准节的齿条是升降机的关键部件，对施工升降机的正常使用具有重要意义。本文运用断裂力学的相关原理，讨论了施工升降机标准节齿条产生裂纹后的受力情况，对齿条产生断裂进行了力学分析。
以D院滞留患者服务为例，探索滞留患者的多重需求，构建生态系统视角下社会工作介入滞留患者的干预模式。采用个案研究的方法，以D院滞留患者服务为例，对49份个案记录和利益相关方的访谈逐稿进行主题分析。滞留患者出院安置面临个人、家庭、医疗及社会系统的多重障碍。研究构建了生态系统视角下社会工作介入滞留患者的干预模式：信息收集与需求评估、赋权个人支持系统、重建家庭支持系统、协调医疗支持系统及链接社会支持系统。
"三生"理念源于党的十八大报告"增强生产空间的集约度、改善生活空间的舒适度、提高生态空间的宜人度"[1],其核心内涵强调生产、生活、生态的功能互补结合[2]。湿地在水源净化、生态平衡、防旱蓄洪及气候调节等方面都扮演着重要角色,被称为"地球之肾"。中国湿地面积居亚洲之首,世界排名第四名[3],约占世界湿地面积的10%。
期刊
结合纳米技术开发新剂型药物已成为提高免疫逃逸能力和增加治疗效率低的天然化合物局部药物浓度的有效策略。青蒿素和原花青素具有良好的抗动脉粥样硬化活性，但是两者药物体内清除速度快，生物利用度低，对动脉粥样硬化的治疗有限。来自湖南大学的刘斌及其团队利用青蒿素和原花青素调整巨噬细胞的脂质流入和胆固醇流出的功能，
期刊
丧亲会给当事人带来无尽的哀伤。哀伤辅导旨在帮助经历丧亲的当事人恰当地表达、调整和控制悲伤，并走出伤痛。在哀伤辅导理论指导下，文章以武汉市N社区丧偶独居老人为例，制定了独居老人丧偶后的哀伤辅导四步骤方案，并通过积极倾听、正念训练、体会哀伤、体验新生等专业技能实施个案服务，帮助服务对象完成了心理疗愈，回归正常社会生活。希望此案例能够为社会工作者介入丧亲个人或家庭提供借鉴。
"蓝靛见本色,古布含清华。"南通蓝印花布闻名遐迩,广受欢迎,具有独特的艺术风格,是南通地区文化的标志之一。蓝底白花或白底蓝花,朴素不失典雅,端庄不失活泼,宛若那撑着油纸伞,穿过戴望舒雨巷,寻觅江南繁华旧梦的姑娘……但随着社会的进步与时代的发展,现在的孩子对"蓝印花布"的感知越来越薄弱,更谈不上兴趣。为了让传统工艺重回学生视野,我校美术组的老师以"蓝印花布"PBL项目研究学习为切入点,开展"蓝
期刊
"太方便了,既美观,又保护了拉绳,还能将报废的托辊变废为宝,真是一举数得啊。"9月6日,笔者在冀中能源峰峰集团大淑村矿综掘区174302工作面采访时,职工正围着一个"警戒绳收纳装置"赞不绝口。原来这是该矿为解决警戒绳乱象,创新制作的新"武器"。一直以来,井下斜巷罐车运输或掘
期刊