【摘 要】
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摩擦力LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性，但是LuGre参数确定却非常困难。本文采用改进遗传算法和粒子群算法辨识LuGre模型参数时，静力参数辨识与传统方法相同，但是动力
【出 处】
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第五届全国电磁流变液及其应用学术会议
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摩擦力LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性，但是LuGre参数确定却非常困难。本文采用改进遗传算法和粒子群算法辨识LuGre模型参数时，静力参数辨识与传统方法相同，但是动力参数辨识时利用传感器输出的位移(或加速度)以及输出的控制剪切力直接进行参数辨识。辨识过程中把控制剪切力作为目标逼近值，方便地辨识出两个动力参数。从参数辨识结果看，改进遗传算法以及粒子群算法在辨识LuGre摩擦模型的静动力非线性参数精度都很高，且辨识速度快，是理想的非线性参数辨识工具。
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