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针对欠驱动无人艇集群协同搜索和围捕规划问题,在二维平面空间上进行环境建模和运动学建模。通过目标点信息素的变化来确定下一步的搜索位置,直至搜索到目标。对于围捕问题,采用一种基于动态分布的动态围捕方法,使用三艘无人艇呈三角状态对围捕目标进行动态围捕。在MATLAB环境与基于QTCreator环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证,仿真结果证明了该算法的有效性与可行性,欠驱动无人艇集群能够达到协同搜索和围捕的目的。