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强化学习是机器学习的一个重要分支，在智能控制中有着广泛应用，具有分层结构的学习算法是克服复杂问题维数灾难、提高学习速度和适应性的关键技术之一。本文综述了分层式强化学习理论及相关算法的研究现状，提出结合定性定量推理的分层结构及各分层之间的有效信息传递与协调是提高分层式强化学习性能的关键技术，并对未来的研究进行了展望。