【摘 要】
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INS的随机误差是影响GPS/INS组合导航精度的重要误差源.本文首先分析了GPS/INS组合系统的误差特点,给出组合导航的基本原理.基于EMD (Empirical Mode Decomposition)的多尺度结构,结合小波分解理论,给出EMD-WAVELET INS 随机误差削弱模型.提出基于EMD-WAVELET的GPS/INS (Global Positioning System/Ine
【机 构】
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中国矿业大学环境与测绘学院,江苏徐州,中国,221116;煤炭资源与安全开采国家重点实验室,江苏徐州,中国,221116
【出 处】
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李庆海先生诞辰100周年暨2010大地测量学术年会
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INS的随机误差是影响GPS/INS组合导航精度的重要误差源.本文首先分析了GPS/INS组合系统的误差特点,给出组合导航的基本原理.基于EMD (Empirical Mode Decomposition)的多尺度结构,结合小波分解理论,给出EMD-WAVELET INS 随机误差削弱模型.提出基于EMD-WAVELET的GPS/INS (Global Positioning System/Inertial Navigation System) 组合导航技术路线.采集新南威尔士大学校园内的实测数据,分别选用1s 与2s的GPS 采样更新100Hz的INS 数据,进行融合试验.用随机误差滤波前后INS 计算的位置与GPS 测量的位置比较,分析误差分布情况.结果表明,滤波后的INS 自主导航解要优于滤波前.当GPS 更新周期为1s 时,X、Y、Z 三个方向上导航精度分别提高9.07％(11mm)、13.89％(30mm)、35.14％(50mm),残差最大值在三个方向上分别减小了2.62％(9mm)、19.54％(78mm)、31.23％(100mm).当GPS 更新周期为2s 时,X、Y、Z 三个方向上导航精度分别提高了17.82％(24mm)、23.46％(60mm)、22.48％(27mm),残差最大值在三个方向上分别减小了14.34％(36mm)、28.85％(160mm)、17.48％(42mm).
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因实际工作中需要统计副热带高压的相关指标，而人工读取需要花费大量时间和精力，且具有较大的主观性，不同的人判读的指标数据存在较大差异。因此研究一种自动识别副热带高压的算法是十分必要和非常有意义的一项工作。
基于GIS的重庆市甘薯气候生态区划，得到热量丰富伏早高发甘薯栽培区、热量丰富多伏旱甘薯栽培区、温热多伏早甘薯栽培区、温热少伏旱甘薯栽培区、冷凉伏早偶发甘薯栽培区以及寒冷甘薯不适宜栽培区的分布以及各甘薯种植区域相关的优缺点。
采用简化动力学模型和星载GPS非差观测值,通过在确定性卫星运动方程中引入伪随机脉冲参数,将确定性参数和伪随机脉冲参数一起估计,对CHAMP卫星进行精密定轨.定轨软件采用自行研制的CASMORD精密定轨软件,定轨结果与GFZ 事后定轨结果以及SLR结果进行了比较与分析.结果表明,采用简化动力学方法对CHAMP卫星定轨,在X、Y、Z 三个方向的均方误差（RMS）基本一致,轨道位置精度优于10cm,与S
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