【摘 要】
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This paper presents a novel 4M-model based artificial skeletal muscle (AM) actuated by shape memory alloy (SMA) wires.Different from Hill-and Huxley-model, the 4M-model is developed based on the micro
【机 构】
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State Key Laboratory of Mechanism System and Vibration, Institute of Robotics, Shanghai Jiao Tong Un
【出 处】
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上海交通大学第16期博士生学术论坛——机械百年·智能制造·智造中国学术论坛
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This paper presents a novel 4M-model based artificial skeletal muscle (AM) actuated by shape memory alloy (SMA) wires.Different from Hill-and Huxley-model, the 4M-model is developed based on the microscopic working mechanism of molecular motor (4M), which is the origin of muscle contraction.Overlapped SMA wires and custom made passive composite (CMPC) of the AM were used to mimic biomechanical characteristics of skeletal muscle, which mainly refers to force-length relationship.Experimental results of the AM demonstrate the desired performance.
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