【摘 要】
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针对渤海湾石油管道的技术特点和项目内容要求,在60m～100m深的水域完成输油管道的修补作业,研制出一种用于水下高压全位置焊接的焊接机器人.通过分析国外高压干式焊接研究成果
【机 构】
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北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京,102617
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
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针对渤海湾石油管道的技术特点和项目内容要求,在60m～100m深的水域完成输油管道的修补作业,研制出一种用于水下高压全位置焊接的焊接机器人.通过分析国外高压干式焊接研究成果,确定采用直流氩弧焊;采用性能优良的控制器和国际知名品牌的产品的伺服驱动器、传感器,实现了对机器人的运动参数的控制和焊接参数的接管控制;采用人机交互系统,实现了对机器人的控制管理和焊接状态、场景的监控;控制系统使用PPI通信协议,实现多机工作协调,管理.试验表明,此焊接机器人精度和可靠性高、工作稳定,能够满足高压干式焊接的工艺要求。
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