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本文为提高超声引导肝癌微波消融治疗平台的定位准确性和稳定性,在该系统中引入超声三维图像、机器人和磁定位器,辅助医生完成治疗的定位,并作为消融操作的平台.该系统的关键技术存在与机器人、图像与空间映射三个方面.对于腹腔治疗或手术,由于脏器随着呼吸的游移,需要机器人具有病灶跟踪功能,这是将来的主要研究内容.