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本文对基于动态拓扑有领航者的多移动智能体二阶系统的一致性进行研究。假设各智能体系统存在时变输入时延，分别针对有向网络拓扑为固定和动态两种情形，设计基于邻接信息的分散控制策略。基于李亚普诺夫稳定性理论及线性矩阵不等式方法，得到使各个智能体的状态跟踪领航者的状态的充分条件。最后通过仿真验证设计方案的有效性。