【摘 要】
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月球探测车在月球表面上行驶将会面临软硬两种路面环境。本文结合汽车理论和车辆地面力学相关原理，建立了六轮式月球车在两种路面下（硬路面和软路面）相对于两种坐标系（地面坐
【机 构】
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沈阳理工大学信息科学与工程学院，沈阳，110159 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110016
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月球探测车在月球表面上行驶将会面临软硬两种路面环境。本文结合汽车理论和车辆地面力学相关原理，建立了六轮式月球车在两种路面下（硬路面和软路面）相对于两种坐标系（地面坐标系和车体坐标系）的转向动力学模型，分别给出了两种坐标系下模型的特征方程并进行了对比分析，为进一步研究月球车的转向动力学特性以及转向控制提供理论基础。
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