论文部分内容阅读
本文研究了leader-follower通讯拓扑结构下用二阶积分器系统描述的多智能体系统一致性的鲁棒性问题。在通讯拓扑是时不变的且每个follower的入度为1的情况下分析了通讯协议中测量误差对系统达到一致性的影响，给出了系统一致性的鲁棒分析结果。
Leader-Follower结构下多智能体系统一致性的鲁棒性能分析
【摘 要】
：
本文研究了leader-follower通讯拓扑结构下用二阶积分器系统描述的多智能体系统一致性的鲁棒性问题。在通讯拓扑是时不变的且每个follower的入度为1的情况下分析了通讯协议中测量误差对系统达到一致性的影响，给出了系统一致性的鲁棒分析结果。
【机 构】
：
北京大学湍流与复杂系统国家重点实验室,工学院力学与空天技术系,北京100871
【出 处】
：
第29届中国控制会议
【发表日期】
：
2010年4期
其他文献
本文较详细说明了CPU414与CPU315之间通过CP建立通讯，CPU414与CPU319之间通过CP和PN接口实现的通讯。并说明它们之间的不同之处。介绍了西门子工业在同一项目内核在不同项目内以太网通讯实现的方式.包括硬件组态,程序编写,在线调试，注意事项等.
本文通过在Al-Si-Cu-Mg合金中添加不同比例的Zn元素(Zn含量分别为1％、3％、5％),借助力学性能测试、宏观组织观察及扫描电镜(SEM)等手段,研究合金元素Zn在铝合金中的状态变化及其对合金铸态组织和力学性能的影响.
采用水模拟和计算机数值模拟方法,从转子旋转速度、进气量等方面对铝熔体旋转喷吹净化过程的流场进行分析.结果表明:高转速能够获得较小的气泡和较好的气泡分布,但其值过高容易产生漩涡.在300r/min的精炼低转速下,进气量的增大会产生气泡合并现象.
提出了一种利用双圆弧逼近NURBS曲线的方法。详细讨论了采用双圆弧段逼近的原理和误差，其中双圆弧段彼此相切，一阶导数连续，并且步长可伸缩，其数控逼近误差可进行控制。实例验证该算法简单，逼近精度高。
无线传感器网络由于其广泛的应用领域而成为研究的热点。本文提出了一种能量有效的自适应非同步无线传感器网媒体访问控制协议—EA2MAC(Energy-efficient Adaptive and Asynchronous Medium Access Protocol)。EA2MAC 改善了PMAC中的工作模式产生机制和帧中时隙调度方法，使得节点的工作-休眠状态能够根据自身和网络流量状况自适应变化，同时
本文基于反步递推法设计锻造液压机速度控制器。根据锻造液压机结构，建立了锻造工作阶段的系统数学模型，并分析了模型的非线性和时变性。基于该模型构造了系统的李雅普诺夫函数，采用反向递推方式求解非线性控制律，保持该函数导数负定，进而保证系统稳定。仿真实验证明，该控制器可以克服液压系统的非线性因素，对定常和时变速度期望曲线有较好的跟踪效果。
在目标跟踪中，如果动态模型满足卡尔曼滤波假设，卡尔曼滤波是最优的，粒子滤波是次优的。而在通常情况下，被测系统往往无法达到最优，此时粒子滤波通常优于其它的滤波方法。为了解决粒子滤波迭代过程中出现的粒子退化和匮乏问题，本文在采样和重采样过程中引入交叉操作和变异操作。由于Gabor小波在描述目标特征过程中对于几何变形、亮度变化以及噪声不敏感，对运动目标以及目标局部遮挡等情况能够实现稳定的跟踪，故本文构建
滚动轴承是旋转机械中最为脆弱的部件之一，旋转机械故障在很多时候与轴承的不良运转有关，轴承的不良运转又会直接影响到整台机器的稳定性。所以，能否有效及时的找到故障轴承，并对轴承的故障特征加以判断是相当重要的。本文基于希尔伯特黄变换（HHT）中的经验模态分解（EMD）,将未知轴承故障信号分解为若干内禀模态函数（IMF）之和，然后对包含主要故障特征的IMF进行包络分析，提取故障特征频率。实验结果表明，该方
研究了一类极具理论意义和工程背景的指派问题：一般指派问题及其求解方法，首先，在讨论了分支规则、定界函数和淘汰规则后，给出了求解这类问题最优解的行列式淘汰法及其详细程序，然后，为了改进行列式淘汰法，又给出了一种新的求解一般指派问题预指派的算法——插入法，同时给出了消耗矩阵的调整、变换方法，最后，给出了改进的行列式淘汰法的基本步骤及数值实验，实验结果表明，行列式淘汰法及其改进算法，不但可行，而且高效。