【摘 要】
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近年来，随着我国海洋开发的不断深入，水下航行器也在蓬勃发展，它可以承担起目标搜索、矿产资源采样、地形勘测、海底工程维护等诸多任务，是人类探索和利用海洋的重要工具。地形辅
【机 构】
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西北工业大学航海学院,陕西西安710072;水下信息与控制重点实验室,陕西西安710075
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近年来，随着我国海洋开发的不断深入，水下航行器也在蓬勃发展，它可以承担起目标搜索、矿产资源采样、地形勘测、海底工程维护等诸多任务，是人类探索和利用海洋的重要工具。地形辅助导航通常是通过地形高度匹配(Terrain Elevation Matching,TEM)来实现的，已在航空上有长期应用，有较为成熟的匹配算法。水下地形辅助导航是一种无源、自主的导航方式，受天气或季节等因素影响小，国外也己经取得了良好的试验效果，具有极高的研究和应用价值。本文使用两台单波束测深仪组成测深系统,分别为主导航系统和辅助导航系统提供实时的测量数据,主导航系统和辅助导航系统分别进行匹配定位,通过判断两者最佳匹配点之间的距离和实际距离之间的差值来判断匹配结果是否可信.在实际地形数据中进行仿真实验,该方法可以极大的提高地形匹配的可信度,具有良好的经济性和可行性.
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