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该文以两足步行机器人平地前进步行运动为例，提出了一种新的实时步态规划方法。该方法具有概念清晰、使用简便、规划快速、轨迹精确等特点，非常适合于在线实时控制。对ＮＡＩＷＲ－Ｉ机器人所做的计算机仿真表明这种方法是正确和可行的。
两足步行机器人实时步态规划方法的研究
【摘 要】
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该文以两足步行机器人平地前进步行运动为例，提出了一种新的实时步态规划方法。该方法具有概念清晰、使用简便、规划快速、轨迹精确等特点，非常适合于在线实时控制。对ＮＡＩＷＲ－Ｉ机器人所
【机 构】
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工业大学信息工程学院(长沙)
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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