【摘 要】
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虽然许多学者研发了多种力触觉生成算法,但是如何评价力触觉生成算法的真实性是一个富有挑战性的新问题.本文通过实验测量人手指静力抓持物体的手指作用力,分析和评价了虚拟
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院虚拟现实实验室,杭州310018
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虽然许多学者研发了多种力触觉生成算法,但是如何评价力触觉生成算法的真实性是一个富有挑战性的新问题.本文通过实验测量人手指静力抓持物体的手指作用力,分析和评价了虚拟手静力抓持力觉生成算法的真实性.构建人手指抓持力测量平台,设计三种抓持姿态下手指静力抓持球体实验内容,测得各手指作用力的实测值;通过虚拟手静力抓持力觉生成算法,求得这三种抓持姿态下各手指作用力的理论值;对实测值进行统计和分析,并与理论值进行对比和讨论.结果显示实测值与理论值很接近且符合人们的日常抓持经验,不仅表明本文的实测测量是有效的和可信的,而且验证了虚拟手静力抓持力觉生成算法的真实性.
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