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该文对于再入飞行器的跟踪问题，在雷达站测量坐标系中建立了动力学模型和雷达测量模型，并对所得非线性滤波模型进行离散化和线性化。考虑到线性化带来的模型误差，应用自适应技术对估值偏倚进行补偿，给出了非线性系统的自适应滤波算法。仿真结果表明，滤波误差被控制在一定的范围之内，而不是越来越大。这说明自适应ｋａｌｍａｎ滤波方法控制了滤波的发散。