【摘 要】
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本文利用牛顿--欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系.建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型.经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的部件位置变化规律。
【机 构】
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华北电力大学计算机学院,北京,102206 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,15000
【出 处】
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2005全国自动化新技术学术交流会
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本文利用牛顿--欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系.建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型.经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的部件位置变化规律。
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