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在PID控制模式的基础上，提出一种理想的DCS基础级。这就是将IMS结构与双自由度结构引入传统的PID控制系统，其特点是：(1)适应能力强：无论对给定值或对外扰均有理想的响应过程，甚至对时变或大滞后过程也有良好的响应品质；(2)鲁棒型好：PID调节具有本质的鲁棒性。该文的结论已由系统仿真试验加以证实。