论文部分内容阅读
本文研究了一种新型的倒立摆系统,该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成,驱动臂在电机的作用下能在铅直平面内旋转,通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置.运用动力学建立了该系统的数学模型,根据变结构控制理论的设计方法设计出控制率,在此基础上借助于计算机辅助设计软件,进行了仿真研究.