水果采摘是果园生产过程中一个季节性强且劳动力需求密集的生产环节，影响产业效益和种植者的生产积极性，为了实现果园机械化采摘，降低工人的劳动强度，提高劳动生产率和经济效益，本文通过对果园生产实地考察，总结果园情况特点，并且从后续预冷、保鲜运输、销售等环节来确定采摘方式对后续生产产生影响，其次，对各种采摘方式的优缺点进行对比分析，分析了人工采摘、机器人采摘和机械辅助采摘三种不同采摘方式的优缺点，同时分析了机械辅助采摘中机械推摇式采摘机、机械撞击式采摘机、气力振摇式采摘机和切割式采摘机四种主要机械辅助采摘方式优缺点，接着介绍人机协作型研究思想，指出果园采摘机械化存在的问题，虽然我国果园采摘技术有了较大发展，采摘机械也得到越来越广泛的应用，但果园采摘技术发展还远不能满足现实生产需求，存在的主要技术问题有：采摘效率普遍较低，对不同采摘果实的物料特性和生物力学特性等基础理论研究不足，果实生长在自然环境中，受自然条件等各种不确定因素的影响，不能很好的将生产与农艺相结合，机器人末端机构的控制不能很好的平衡，图像信息采集、处理、避障能力研究等信息处理技术还不成熟。