运载火箭加泄连接器自动对接尾段轨迹规划研究

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【摘要】

：

为在运载火箭箭体活门与加泄连接器自动对接的尾段时避免较大的相对速度而发生撞击导致结构损坏的问题,将自动对接过程描述为随机可测目标的伺服跟踪运动,提出了基于逆运动学

【作者】

：

郑国昆李道平王小军

【机构】

：

北京航天发射技术研究所;

【发表日期】

：

2004年期

【关键词】

：

运载火箭加泄连接器自动对接轨迹规划

【基金项目】

：

XXX部装备预先研究项目资助,项目批准号:51320120304

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为在运载火箭箭体活门与加泄连接器自动对接的尾段时避免较大的相对速度而发生撞击导致结构损坏的问题,将自动对接过程描述为随机可测目标的伺服跟踪运动,提出了基于逆运动学的五次多项式线性叠加的轨迹规划算法。仿真分析的结果表明,可明显减小对接过程尾段箭体与连接器之间相对速度,有效地提高了对接的安全性和可靠性.

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